Balansuojantis robotas
2015 09 16 16:31Įžanga
Tikiu, kad daug kas esate pajutę tą jausmą, kai norisi sukonstruoti kažką įdomaus. Mano atvejis ne išimtis, todėl panorau paprasto, nelabai brangaus ir su pavyzdžiais internete projektėlio, kurio esmė būtų ne geležies konstravimas, bet programavimas, kas labai aktualu kai neturi savo dirbtuvėlių. Labiausiai man patikusi tema buvo ant dviejų ratų kaip riedžiai balansuojantys robotai. Projekto pradžioje mokėjau tik pamirgsenti LED’ą su „Atmega8“ mikrovaldikliu ar pasukioti žingsninį motorą. Sukonstravus balansuojantį robotą prikaupiau nemažai šio roboto konstravimui reikalingos informacijos, todėl nusprendžiau ja pasidalinti. Tikiuosi pateikta informacija bus naudinga. Sėkmės!
1. Kas tas balansuojantis robotas?
 1 pav. |
|---|
Balansuojantis robotas (angl. self balancing robot) internete standartiškai yar pateikiamas kaip stačiakampis gretasienis karkasas su dviem ratukais apačioje (pav. 1), jis laikosi vertikaliai nenuvirsdamas, važinėjasi, sukiojasi į šonus, tai daro pagal komandas arba savarankiškai.
Tokio roboto esmė ta, kad jis sukiodamas ratukus pirmyn arba atgal išlaiko pusiausvyrą. Nesu tikras dėl vertimo, tačiau fizikine prasme šio roboto veikimas pagrįstas „invertuota švytuokle“, ang. „inverted pendulum“.
Radau nemažai pavyzdžių internete, kur remiantis invertuota švytuokle sudarinėjamas roboto fizikinis modelis ir pagal jį kuriamas pats robotas bei jo valdymas. Tačiau čia jau aukštasis pilotažas ir paprastam robotui tokiam kokį surinkau aš, fizikinio ar kitokio modelio nereikia.
Paprastų žmonių kalba tokio roboto balansavimas reiškia ne ką kitą, o procesą kai paimi šluotą, apverti ją aukštyn kojom ir uždėjęs ant delno slankioji ranką į šonus, kad šluota nenuvirstų. Remdamasis tokia idėja veikia ir dviem ratais balansuojantis robotas – ratai sukiojami pirmyn arba atgal, kad robotas nenuvirstų, tačiau yra vienas supaprastinimas, kad roboto nereikia balansuoti į šonus kaip šluotos, lygsvara laikoma tik pirmyn arba atgal.
Skaitykite daugiau: http://www.elektronika.lt/projektai/elektronika/51380/
Autorius: Andrejus Filimonovas