Reportažas iš ROBOTEX-2008
2008 12 09 21:44Gruodžio 5 diena Taline vyko Robotex-2008. Tai ir paroda, ir robotų varžybos. Šiais metais robotai turėjo atlikti „kambario valymo“ užduotį. 0.3l skardinės, kojinės ir stori katalogai yra išmėtyti po žaidimo lauką. Robotas turėjo surinkti skardines ir pristatyti jas į vieną kampą, o kojines- į kitą. Darbą apsunkindavo katalogai, kuriuos reikėjo apvažiuoti.
Išvažiavome iš Klaipėdos 10 valanda vakaro, ir 5 valanda ryto buvome Taline. Sporto halėje visa naktį robotų konstruktoriai testavo savo robotus, taigi apie miegą nebuvo net kalbos. Testiniai važiavimai nieko naujo neparodė- Roomba atnešdavo į surinkimo zoną nuo 4 iki 6 skardinių, kojinių nerinko.
Nustebino skardinių ir kojinių paėmimo konstrukcijų įvairovė. Vienas robotas gaudydavo skardines su dvipuse lipnia juosta, kitas naudodavo trigubą griebtuvą iš plastikinių santechninių vamzdžių. Kojinių surinkimo mechanizmus tiesiog reikėjo pamatyti- taip gražiai jie atlikdavo savo darbą. Labai patiko TigeTigu roboto surinkimo mechanizmas- ta pati ranka imdavo ir skardines ir kojines, tik papildomas servovarikliukas pasukdavo griebtuvą kairėn/dešinėn prie kojinių ar skardinių surinkimo dėžučių.
Nepastebimai greitai atėjo rytas ir prasidėjo varžybos. Per pirmą atrankos turą tik 3 iš 19 robotu sugebėjo pelnyti taškus- kiti arba visai nepasileido, arba darydavo daug klaidų ir prarasdavo laiką- matyt pasireiškė dalyvių nuovargis po bemiegės nakties. Per antrą atrankos turą robotukai pasirodė daug geriau ir dauguma iš jų sugebėjo pelnyti taškus. Bet tikroji kova užvirė finale, kai TigeTigu robotukas trim sekundėmis aplenkė SuurSilm robotuką ir tapo Robotex2008 nugalėtojų. Su kuom ir sveikiname!
Praktiškai visi varžybose dalyvavę robotai naudojo vaizdo apdorojimo metodus skardinių ir kojinių paieškai. Dabartines technologijos be vargo leidžia tai padaryti, nes taip vadinami „internetiniai kompiuteriai“ (arba eePC) puikiai susitvarko su vaizdo apdorojimu realiame laike ir yra labai kompaktiški. Dažniausiai juose sukasi Linux operacine sistema ir vaizdo apdorojimui naudojami OpenCV skriptai. Daugumoje robotu buvo sumontuotos „QuickCam pro for Notebooks“ internetines kameros, kurios užtikrina pakankamą vaizdo kokybę ir fps.
Mano robotukas bandė išsiversti be techninio regėjimo, skardinių paieškai ir navigacijai panaudojant tik standartinį Roombos „hardwarą“. Navigacijai buvo panaudoti Roombos enkoderiai. Visas žaidimo laukas buvo suskirstytas į virtualius kvadratėlius ir robotukas tikrindavo juos pagal tam tikrą tvarką. Paprastomis mechaninėmis priemonėmis buvo panaikinama enkoderių paklaida ir sensorių „akloji“ zona. Tačiau visa tai neišgelbėjo nuo nesėkmes- mes net nepatekome į finalą. Aš vos neapsiverkiau kai antrame atrankos ture Roomba paslydo ir nusimušė nuo teisingos trajektorijos. Bet aš skaitau, kad mano eksperimentas pavyko ir užduotį galima buvo atlikti nenaudojant vaizdo apdorojimo. Gal pritrūko sėkmės?
Robotex-2008 renginys man paliko gerą įspūdį. Buvo pristatyta be galo daug įdomių robotikos projektų- nuo karinio roboto iki „kolektyvinio elgesio“ (arba Swarm) robotuku. Gyvai pamatyti mechaninį humanoidą Robonovą- tai jau įvykis! Kitais metais aš būtinai vėl važiuosiu i Taliną. Dabar belieka laukti kol bus paruošta oficialioji renginio fotogalerija adresu www.robotex.ee
O žemiau rasite keletą nuotraukų ir vaizdo klipukų iš Robotex-2008.
2008 12 10 12:22
Geras reportažas. O pardoda tikrai turininga…