jauler

ši savaitė buvo ištiesų man gana užimta, prasidėjo mokslai, rašiau gana didelę programą (tiesa, nes sau), galų gale prasideda elektrinio dviračio visi apmąstymai, kas ir kaip ten turi būt ir t.t.

Sužinojau, kad iš JPM (jaunųjų programuotojų mokykla) testo gavau 79 taškus, kas reiškia, kad kitą pusmetį reikės mokėti tik 50% kainos, nors tai labai manęs netenkina, bet jau pradeda užknisti, nemoko jokios padorios programavimo kalbos, o tik paskalio, kuris dabar niekam jau absoliučiai nebereikalingas manau yra. Todėl paskubomis viską padariau ir atidaviau, nes neturiu noro ten knistis. Ir, deja, nieko naujo nesužinojau iš viso to, ką ten išmokti reikėjo… gal ir neapsimoka man ten mokytis…

Taigi, užtai prasideda dviračio planavimas, variklis yra 250W 24V prie 13A dar gali pastoviai dirbti, tai realiai galia išeina šiek tiek didesnė. sukimo momentas, normaliu apkrovimu 1 Nm, apsukos 2000 rpm (3000 rpm no load) galvoju mažinti apsukas 7 kartus, nors pradedu abejoti, nes gana nedidelis pagreitis išeina, o greitis tai greitis… Nei aš ten turiu noro labai lakstyt nei ką. Akumus galvoju dėti 6×12V ir 7,5A, tai kartu sudėjus išeina, kad paduosiu 24V (po 2 nuosekliai, ir tokios 3 akumų baterijos lygiagrečiai) ir turėsiu 20Ah elektros, kas yra apytiksliai 0,5 kWh. Normaliai važiuojant (kada variklio srebiama galia yra 250W) išeina, kad galėsiu važiuoti 500Wh/250W = 2h manau nuvažiuoti su tiek išeis gana daug.

Apsukas aišku valdys ųC per reguliatorių. Reguliatoriuje dėsiu 3x IRF3205 tranzus, gal dar ketvirtą primesiu. Bet atlaikomos srovės turi pakakt, nes 1 toks tranzas atlaiko (pagal datasheet`ą) 100A .

Na šiam kartui tiek.

Na šiandien baigėsi infobalt`as, tiesa, šiandien buvo problemų su procesorium, labai jau užsimanė karts nuo karto pakibti, (vakar teko pakeist, nes senas, sudegė… ). Na o dabar bandysiu gamintis elektrinį dviratį, sunkiausia dalis bus mechanika, kol kas tiksliai nežinau kaip ir kas ten bus… Bet eksperimentavau su mosfet`ais greičio reguliatoriui, bandymams paėmiau tai, ką radau namie, t.y. 2SK2723 tranzą, na per jį 8 A 12V ėjo visiškai gerai, tranzas šiek tiek šiltokas pasidarė, bet iki to, kad būtų karštas, dar toli (aišku buvo su radiatoriumi, (40×88x36)). bandžiau jungti ir didesnes apkrovas, tai jau nuo 36 V ir apie 15A sudegė… (kažkaip šiuo metu daug sudegimų pasitaikė…) na gal ir normalu, nes pagal datasheet`ą šis tranzas turi laikyt 11-13A. VEC7OR pasiūlė variklio valdymui naudoti IRFZ44 mosfet`us, jie laiko iki 60V ir ~50A (kai t=25 C), taigi manau turėtų tikti, pirmadienį reiks jų nusipirkti, ir žiūrėsim, greitu laiku turėtų gimti greičio reguliatorius. Žodžiu prasideda nauji darbai.

Kaip tik šiandien sudalyvavau infobalt parodoje su savo robotu. Tiesa, buvo ir šiokių tokių nesklandumų, nes labai sunkiai matė aliuminio sieną. Bet rytojui jau lyg ir sutvarkiau šitą problemą, bent jau matymas pagerėjo bent dvigubai ar trigubai. Na iki to laiko gana daug nerašiau nieko čia, bet robotas jau visiškai autonomiškas, daugiau nuotraukų apie infobalt`ą ir šiaip informacijos galima rasti [url] robotai.elektronika.lt [/url] šiek tiek mano roboto nuotraukų yra čia (tiesa naujausių ptobulinimų dar nenufotkinau.), na maniškiam robote dabar yra 3 sensoriai, t.y. 3 foto diodai (IR šviesos) ir 6 IR LED, dirba jie impulsiškai kiek didesne galia negu galėtų dirbti pastoviai, t.y. su 10 omų varža nuo 6 V. Bet kadangi gana nemažau dažniu mirksi, tai nespėja sudegt. Na kol tai įgyvendinau aišku ne vienas LED iškepė. Kepė ne tik LED`ai, likus porai dienų iki infobalt`o sudegė mano servai, tai praradau gana daug laiko, ir labai gerai, kad rodman`as padėjo, su naujais servais tvarkytis (pasakė, porą dalykų) nes būčiau ilgam užsikuites su jais.:
atvažiavo robotukas prie programatoriaus, prisijungė, naujų žinių įgavo, intelekto koeficientą pasikėlė

Na o kad būtų kiek linksmiau darbuotis prie šito padarėlio, atsinešiau šiek tiek garso
P.S. visu garsu nebuvau įjungęs.

Taigi per šias dienas, dar nemažai eksperimentavau ir programavau su IR sensoriais. pavyko parašyti pakankamai stabilų kliūčių stebėjimą . Sensoriai prisitaiko prie aplinkos IR apšiestumo, turi sinchroninio detektavimo funkciją (šio pavadinimo net pats prieš tai nežinojau, bet šnekant su VEC7OR išsiaiškinau ) žodžiu esmė tokia, kad pamačius kliūtį paprastu būdu, dar atliekamas patikrinimas išjungus IR LED`ą tam, kad būtų išvengta staigaus aplinkos IR apšvietimo pakylimo trugdžių, reiks panašiu būdu padaryti ir kritimo nustatymą, tik dabar dar nespėjau. tikslumo dėlei, IR spindulių matavaimai atliekami 1000 kartų (pradžioje galvojau daryti 3000 ar 5000 kartų, bet patikima ir 1000, be to su 3000 ir daugiau jau užima gana nemažai laiko visi skaičiavimai) ir vedamas vidurkis. ADC dirba prie 32 ciklų/Fcpu prescalerio. po viso šito darbo, rezultatas toks, kad junginėjant 150W lempą, didelės įtakos nustatymams nesudaro. bet tobulinti dar reikės gana nemažai.

Taigi, per šį laiką (gana netrumpai jau buvo) nepavyko daug ko padaryt, nes buvau kiek išvykęs. Bet vistiek kai kuriuos dalykus padariau, taigi: Padoriai pritvirtinau variklius prie plokštės ant ko viskas yra, pačią plokštę pakeičiau į aliumininę, uždėjau priekį jau ratuką, nes prieš tai buvo uždėtas teniso kamuoliukas, uždėjau LED pašvietimui, nors pradžioje apie tai negalvojau, bet gražiai atrodė ir turbūt paliksiu. Kiek eksperimentavau su atstumo jutikliais, tiesa kol kas nesėkmingai.
taigi vėl porą nuotraukų.

Aliuminio šlifavimas:
prieš:

po:

Robotukas šviesoje:

Robotukas tamsoje:

Taigi, šiandien susiradau padangas robotukui, tiesa kol kas ratlankiai dar nepagaminti, bet padangos jau yra (tinkamos ir ant laikinų ratlankių), tai robotukas patapo monstriuku
Dar užsiiminėjau ir pasipaišiau būsimo roboto 3D modelį, nemaža tikimybė, kad dar daug kas keisis, bet stengsiuos kad esmė būtų panaši. Taigi, keletas nuotraukikių vėl:

Taigi, per šiandien ir vakar patvarkiau seną programą, perrašiau kodą, pakeičiau 8bit PWM`ą į 16 bit hardware`inį PWM, pajungiau ADC ir parašiau programą kompiuteriui, kuri priima ir pavaizduoja duomenis apie šviesumą, kuriuos išduoda ųC dabar reikės nusipirkti tinkamų LED ir imtuvų, ir galėsiu eksperimentuoti su atstumo jutikliais, Šiuo metu robotukas jau gali normaliai važiuoti, tik deja, kol kas dar turi žmogus jį valdyti, valdymas vyksta iš kompiuterio, per COM portą, naudojan 5 komandas, t.y. pirmyn, atgal, dešinėn, kairėn, stop. Dar turiu tokią įdėją, daryti robotukui ratlankius iš organinio stiklo, turėtų gražiai atrodyt, deja kol kas neturiu reikiamų įrankių išpjauti tinkamą ratą. Dar yra problemų, informacijos perdavimo iš kompiuterio robotukui, nes laido naudoti nebus galima. O su radijo bangom nelabai bendrauju Robotuko gamyba.
įmesiu ir šiokią tokią nuotraukikę, tiesa, dabar tas robotas korpuso neturi…

Taigi, prasideda roboto gamyba, nuotraukos ir visa kita bus po kurio laiko, šiandien bandysiu įkelti vieną iš pirmųjų programų, kurią buvau parašęs senai, tiesa, tai tiktai visiškai priklausomo roboto nuo kompo programa, bendraujanti per UART`ą

Taigi, bandau šitą blog`o sistemą, kadangi tai mano pirmas blog`as, reikia “pasimaigaliot” kad būtų viskas aišku